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In der ehemaligen Residenz der Hoch- und Deutschmeister in Bad Mergentheim befindet sich heute das Deutschordensmuseum. Dessen bedeutendstes Ausstellungsstück ist sicher das Schloss selbst. In seiner Gestalt spiegelt sich die wechselhafte Nutzungsgeschichte von der mittelalterlichen Wasserburg der Herren von Hohenlohe über die Residenz des Deutschen Ordens bis zum heutigen Museum wider. Im Zentrum der Sammlungen steht die Geschichte des zur Zeit der Kreuzzüge gegründeten Deutschen Ordens. Von seiner Bedeutung seit dem Mittelalter zeugen Niederlassungen in Palästina und in ganz Europa, deren bekannteste wohl die Besitzungen in Livland und Preußen mit der Marienburg sind.

Nach der Reformation und den Bauernkriegen wurde das Mergentheimer Schloss für fast 300 Jahre Residenz der Hoch- und Deutschmeister.

Die beiden Fürstenwohnungen des Schlosses mit ihren barocken Stuckdecken und der klassizistische Kapitelsaal spiegeln den Glanz dieser Ära wider und bieten einen angemessenen Rahmen für die Präsentation von 800 Jahren Ordensgeschichte.

Daneben wird die Geschichte der Stadt Bad Mergentheim, des größten Kur- und Heilbads in Baden-Württemberg, vorgestellt. Das Schloss beherbergt überdies eine große Puppenstubensammlung sowie die Schätze der „Carl-Joseph- von-Adelsheimschen Sammlung". Diese Keimzelle des Deutschordensmuseums mit ihren schönen und seltenen Porzellanen, Fayencen, Elfenbeinschnitzereien und Meisterwerken sakraler Kunst findet seit über 140 Jahren Bewunderer aus aller Welt.